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焊接機器人根據不同的應用場合可采取不同的結構形式，這是因為多關節式機器人的手臂靈活性大，可以使焊槍的空間位置和姿態調至任意狀態，以滿足焊接需要。 焊接機器人的編程方法有了更進一步的改進。 運條方法，圓圈形運條熔池溫度高於月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高於鋸齒形運條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運條，並且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓
